在西安焊接機器人弧焊作業(yè)中，要求西安焊接機器人焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項重要的指標。一般情況下，西安焊接機器人焊接速度可取5～50mm/s，軌道精度可取0·2～0·5mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時， 焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器（起始點檢測、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。
1．西安焊接機器人焊接規(guī)范的設(shè)定。起弧、收弧參數(shù)。
2．擺動功能。擺動頻率、擺幅、擺動類型的設(shè)定。
3．焊接傳感器。起始點檢測、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。
4．西安焊接機器人焊槍防碰功能。當焊槍受到不正常的阻力時，機器人停機，避免操作者和工具受到損壞。
5．多層焊功能。應用該功能可以在第一層焊接示教完成后，實現(xiàn)其余各層的自動編程。
6．再引弧功能。引弧失敗后，自動重試。因此消除了焊接異常（引弧失敗）發(fā)生時引起的作業(yè)中斷，大限度避免了因此而引起的全線停車。
7．焊槍校正功能。焊槍與工件發(fā)生碰撞時，可通過簡單操作進行校正。
8．粘絲自動解除功能。西安焊接機器人焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲，則自動再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。
9．斷弧再啟動功能。出現(xiàn)斷弧時，西安焊接機器人會按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補焊作業(yè)。
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